Už staří Římané, dokonce už i dříve staří Egypťané a Číňané používali textilní pruhy upevněné na žerdích a kopích, tedy prapory či praporce, k označení vojenských jednotek nebo do hrobové výbavy.
V Evropě se textilní prapory objevily v dobách hunských a avarských nájezdů v době stěhování národů. Vévodové a knížata měli upevněný praporec na kopí, která byla původním symbolem knížecí moci. V raném středověku byl rozšířeným typem praporů tzv. gonfanon, což byl obdélník, jehož vlající část je rozdělena do několika protáhlých pruhů.
Ve 14. a 15. století byly běžné korouhve, tedy prapory uchycené k žerdi bokem a ještě napnuté tyčkou u horního okraje. Prapory hrály důležitou úlohu při rozlišení bojujících stran ve válkách. Ve středověkém Japonsku nosil prapor se symbolem svého pána, upevněný na zádech, dokonce každý jednotlivý voják.
Vlajky (tedy vytahované na stožár lankem) se vyvinuly až počátkem novověku na námořních lodích, kde bylo označování státní příslušnosti lodi vlajkou běžné už v 17. století.
